En la mitología griega se encuentran diversas tradiciones respecto al origen de los centauros. Se les supone de origen asiático y bajo este concepto, su nombre significa hombres-caballos o nubes que parecen cabalgar en torno al Sol. La tradición griega les daba por padre a Apolo (el Sol).

El Centauro, tiene las cuatro extremidades y el cuerpo de caballo y el torso y la cabeza humanos. Suelen aparecer en muchos monumentos de la Edad Media